Yécora asoma muy pronto en la historia. Ya en la Edad Media aparece citada en documentos ligados a San Millán de la Cogolla, con nombres antiguos como Equora o Ecora, una señal de que este lugar ya formaba parte del mapa del territorio hace siglos, cuando se estaban fijando pueblos, límites y dominios.
Pero lo más sugerente es que su historia no empieza ahí. En el término se recuerdan despoblados como Esquide y San Millán, y también se conserva la huella de un pasado mucho más antiguo en el Pago de Eskide, donde se ha identificado un poblado fortificado del Bronce Final y la Edad del Hierro, con indicios de ocupación posterior. Y, junto a todo ello, la existencia histórica de numerosas ermitas ayuda a entender la importancia que tuvieron la religión popular y las romerías en la vida de la zona.
